Treba ti CodeSourcery toolchain za ARM (npr. 2009q1 koji može besplatno da se skine) i Linux kao host OS na PC-u (preporuka Ubuntu 10.04 ili 10.10). Posle toga ubaciš ~/CodeSourcery/Sourcery_G++_Lite/bin/ u PATH, a toolchain prefix za Makefile-ove je arm-none-linux-gnueabi-. Ako program neće da radi na Raspberiju jer mu fale neke shared biblioteke, CodeSourcerijev skup shared biblioteka za distribuciju nalazi se u ~/CodeSourcery/Sourcery_G++_Lite/arm-none-linux-gnueabi/libc/.
Nemam iskustva na konkretnom Raspberiju ali sam radio C programe za Linux na Texas Instrumentsovoj Cortex A8 familiji tako da imam nekog iskustva. Što se tiče pristupa interfejsima kao što su i2c, gpio, spi, uart i drugi, ne verujem da se princip na Raspberiju išta razlikuje od ostalih ARM Linuxa.